这篇文章给大家聊聊关于伺服电机加减速时间，以及步进电机加减速算法对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站哦。
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一、伺服电机驱动器的几个参数设置
设定位置环调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
设定位置环的前馈增益；设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。
设定速度调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
设定速度调节器的积分时间常数；设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
设定速度反馈低通滤波器特性；数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
设置伺服电机的内部转矩限制值；设置值是额定转矩的百分比；任何时候，这个限制都有效定位完成范围；设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF；在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数。
设置值表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；加减速特性是线性的到达速度范围；设置到达速度；在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；在位置控制方式下，不用此参数；与旋转方向无关。
1、智能伺服驱动器将传统PLC功能集成到伺服驱动器中，拥有完整的通用PLC指令，使用独立的编程软件进行编程，整个系统更加高效简洁。
2、智能伺服驱动器内置的运动指令，支持一轴闭环，三轴开环同步运动，开环轴滞后1ms；即“四轴同步”。
3、智能伺服驱动器驱动支持瞬时更大3倍过载，速度环400HZ，刚性10倍。位置环调节周期1ms，动态跟随误差小于4个脉冲。
4、在系统设计中，要用到三环切换时，智能伺服驱动器能做到三环无扰数字切换。在梯形图环境下重构伺服电流环、速度环、位置环结构参数，实现多模式动态切换工作。
5、在梯形图的条件下可以完成数控插补运算，自动生成曲线簇算法，集成G代码运动功能（如S曲线、多项式曲线等）。例如：在背心袋制袋机中的加减速控制采用指数函数作为加速部分曲线和采用加速度平滑、柔性较好的四次多项式位移曲线作为减速部分曲线，从而使得机器更加快速、平稳。
6、拥有完善的硬件保护和软件报警，可以方便的判断故障和避免危险。
参考资料来源：百度百科-智能伺服驱动器
参考资料来源：百度百科-伺服驱动器
二、怎样设置加减速时间
1、变频器现已广泛使用于诸多行业之中，如何使变频器安全可靠地运行，降低故障率，除在硬件上按其要求外，软件方面——变频器运行时参数的合理设置也是很重要的。
2、在一些机械加工过程中，为提高生产效率，防止物料浪费，需要电机启动到指定运行频率时间要短；停机迅速。为此变频器都提供此项功能——加减速时间
3、加速时间是指变频器从【输出更低频率】（可设置如台达01-00参数）加速到【更高操作频率】（可设置，如台达01-05参数）所需时间。
4、减速时间是指变频器从【更高操作频率】减速到【输出更低频率】所需时间。
5、因加速时间越短，变频器从【输出更低频率】加速到【更高操作频率】时上升率越快，会使电机过电流失速（电机转速与变频器输出频率不合拍）而引起变频器跳闸。
6、加速时间在设置时，应考虑到将加速电流限制在变频器过电流允许值之下。
7、同样因减速时间越短，变频器从【更高操作频率】减速到【输出更低频率】时下降率越快，会使变频器的平滑电路电压过大、再生过电压失速而引起变频器跳闸。
8、减速时间在设置时，应考虑到再生制动时变频器产生过电压。
9、在不知道电机负载轻重的情况下，调试时，先不改变加减速时间参数的默认值(制造商出厂设置值：通常情况下较合理数值)，通过电机启动、停止几次观察是否存在机械震动（运行时失速）；过流、过压报警等现象，如无应在默认值基础上采取逐步减小数值。再通过电机启动、停止几次观察有无上述现象发生，当调整到上述现象之一发生时，再将设置数值调回到上一次。此加减速时间设置值应该是更佳的设置。
三、伺服电机的加减速是如何控制的呢谢谢!
1、加速时间设定要求：将加速电流限制在变频器过电流容量以下，不使过流失速而引起变频器跳闸。
2、减速时间设定要点是：防止平滑电路电压过大，不使再生过压失速而使变频器跳闸。加减速时间可根据负载计算出来，但在调试中常采取按负载和经验先设定较长加减速时间，通过起、停电动机观察有无过电流、过电压报警。
3、然后将加减速设定时间逐渐缩短，以运转中不发生报警为原则，重复操作几次，便可确定出更佳加减速时间。
4、服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
5、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
6、交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。
7、参考资料来源：百度百科--伺服电机
8、参考资料来源：百度百科--加减速模式选择
四、伺服电机的加减速时间怎么设置的
1、一、看你的上位机使用的是什么，PLC、数控系统等，或者简单外围设计。这里要区分位置控制方式、速度控制方式和转矩控制方式。一般来讲位置控制（即脉冲控制），加减速时间主要由上位机系统来决定的，即脉冲频率的加减速时间；速度控制方式和转矩控制方式（DC10V电压控制），加减速时间主要是靠伺服驱动单元内部参数设置。
2、我一般伺服电机的加减速时间设置在300ms左右吧，当然若你的伺服电机性能够好，或者设备要求相应要更快，那么可以设置的更短。此外加减速时间的设置和机械还是有很大关系的，机械的惯性若是较大的话，建议加减速时间放长点比较好。
3、加减速时间的设置，要取决于最后调试的结果，我认为观察机械部分，做到启、停时机械部分运行自然协调就是很好了，时间短了，就会感觉太硬，时间设置长了，就会感觉太软。这个要是不怕麻烦，可以自己慢慢试。
五、伺服电机运行时过冲怎么办
1、当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，更大可能是电机相序不正确。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动等原因。
1、把指数加减速时间常数的数值减小，可减小过冲现象。
2、将不使用指数加减速时间常数改为使用直线加减速时间常数。
六、关于伺服电机运动控制加减速时间
不同厂家的控制卡函数不一样。我用我熟悉的函数来演示下流程：1）以下一段代码使某根轴按常速运动一段距离：set_conspeed(1,1000);//设置1轴常速度为1000con_pmove(1,10000);//使1轴按照1000的常速度运动10000个脉冲2）以下一段代码使某根轴按梯形速度运动一段距离：set_profile(1,0,1000,1000);//设置1轴低速为0，高速为1000，加速度为1000fast_pmove(1,10000);//使1轴按照设置的梯形速度运动10000个脉冲3）三轴同时运动，各以不同的速度运动不同的距离set_conspeed(1,1000);set_conspeed(2,2000);set_conspeed(3,3000);con_pmove(1,10000,2,30000,3,20000);以上编程单位均为脉冲数。
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